214 lines
9.8 KiB
Markdown
214 lines
9.8 KiB
Markdown
|
# ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Это любительское устройство, созданное автором для личного электросамоката. В
|
|||
|
|
случае ВНЕЗАПНОГО отказа устройства во время пути или другого странного поведения,
|
|||
|
|
автор не несёт никакой ответственности за причиненный ущерб.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Вы делаете всё на свой страх и риск.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Ко всему прочему, проект не находится в стадии завершённого.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# Описание
|
|||
|
|
|
|||
|
|
[📖 Руководство пользователя](docs/reference.ru.md) [(pdf)](docs/reference.ru.pdf)
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Особенности
|
|||
|
|
|
|||
|
|
> В связи с тем, что штатная функция круиз-контроля таковым не является, далее
|
|||
|
|
> буду называть эту функцию автоматической фиксации ускорения.
|
|||
|
|
> Иначе не знаю как это назвать.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
* Подавление неотключаемой автоматической фиксации ускорения. Осуществляется за счёт
|
|||
|
|
подачи нулевого ускорения, затем плавного возврата в режим.
|
|||
|
|
* Поддержание заданной скорости (П-регулятор, почти).
|
|||
|
|
* Настоящий круиз-контроль (с поддержанием скорости, а не ускорения) с
|
|||
|
|
включением по кнопке. Это значит что устройство будет поддерживать заданную
|
|||
|
|
скорость независимо от уклона дороги.
|
|||
|
|
* Переключение максимальной скорости в км/ч.
|
|||
|
|
* Отображение ошибок: неподключенная ручка тормоза, неподключенная ручка газа,
|
|||
|
|
перегрузка по току, проблема с двигателем, нет ответа от контроллера мотор-колеса.
|
|||
|
|
* Программное ограничение тока.
|
|||
|
|
* Плавный старт.
|
|||
|
|
* История поездок (последние 8).
|
|||
|
|
|
|||
|
|
* Экранная заставка для предотвращения выгорания пикселей.
|
|||
|
|
* Защита от зависаний при помощи сторожевого таймера.
|
|||
|
|
* Внешняя EEPROM память. Настройки не сбрасываются при перепрошивке.
|
|||
|
|
* UTF-8 для исходников и шрифта. Даже Emoji можно выводить. Зачем? Да захотелось.
|
|||
|
|
* Односторонняя печатная плата.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Прочее
|
|||
|
|
|
|||
|
|
* Штатная функция выбора "скорости" в контроллере мотор-колеса не используется и
|
|||
|
|
установлена на уровне 3, так как после замеров оказалось, что это просто
|
|||
|
|
ограничение хода ручки газа.
|
|||
|
|
* В устройстве используется ШИМ на выходе для пищалки. То, что пищалка уже с генератором,
|
|||
|
|
я понял слишком поздно. Но, в принципе, работает. Пищалку рекомендуется заменить на
|
|||
|
|
пьезоизлучатель с примерно такой обвязкой:
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
R1
|
|||
|
|
>----[ ]----
|
|||
|
|
220R |
|
|||
|
|
-----
|
|||
|
|
L1 |3 C| BZ1
|
|||
|
|
150mH |3 |
|
|||
|
|
(154) -----
|
|||
|
|
|
|
|||
|
|
>--------------
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
* ⚠ Есть нерешённая проблема с резким ускорением на долю секунды во время пути.
|
|||
|
|
Я не знаю, проблема в помехах во время передачи или же в моём контроллере мотор-колеса.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
* При отсутствии конденсаторов параллельно высоковольтной линии, возникают
|
|||
|
|
помехи, которые искажают пакет данных и самокат может ВНЕЗАПНО затормозить
|
|||
|
|
или разогнаться.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
* По каким-то причинам контроллер мотор-колеса может вернуть время оборота колеса
|
|||
|
|
около 5мс, что равняется скорости примерно 400 км/ч.
|
|||
|
|
Поэтому слишком низкие значения игнорируются.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
* При слишком частом подаче пакетов на контроллер мотор-колеса,
|
|||
|
|
последний начинает игнорировать некоторые из них.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## TODO
|
|||
|
|
|
|||
|
|
* ⚠ Довести до ума механизм подавления штатного круиз-контроля.
|
|||
|
|
* ⚠ Разобраться с редким зависанием c последующей перезагрузкой.
|
|||
|
|
Кажется, это связано с дисплеем. Серьёзно?
|
|||
|
|
* Реализовать "расстояние с последней зарядки". То, что самокат
|
|||
|
|
был на зарядке, определять по разнице напряжения между включениями.
|
|||
|
|
* Редактирование конфигурации по USART/Bluetooth.
|
|||
|
|
* Последовательности звуков.
|
|||
|
|
* Моргание фары, шаблоны мигания.
|
|||
|
|
* Как-нибудь применить стоп-сигнал.
|
|||
|
|
* Немного зарефакторить код, не всё находится в логичных местах.
|
|||
|
|
* Провести тесты на другом контроллере мотор-колеса. Возможно,
|
|||
|
|
мой контроллер - источник проблем.
|
|||
|
|
* Изменение шаблоноа значений ограничения скорости.
|
|||
|
|
* Поддержка трёхпозиционного переключателя скоростей.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Фото
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# Сборка прошивки
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Сборка через Docker
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Самый простой способ. Необходим [Docker](https://docker.com).
|
|||
|
|
Параметры сборки можно изменить в Dockerfile.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```sh
|
|||
|
|
docker build -t kugoo-s3-bluepill .
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```sh
|
|||
|
|
docker run -it --rm -v путь/куда/сохранить/результат:/dist kugoo-s3-bluepill
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Сборка вручную
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Для сборки необходимы:
|
|||
|
|
|
|||
|
|
* Python3
|
|||
|
|
* [GNU Arm Embedded Toolchain](https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnu-toolchain/gnu-rm/downloads)
|
|||
|
|
* [CMake](https://cmake.org/download/)
|
|||
|
|
* make
|
|||
|
|
* [libopencm3 0d72e67](https://github.com/libopencm3/libopencm3/tree/0d72e6739c5f7c90f28350a8bb228722ff094806)
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Дополнительные зависимости:
|
|||
|
|
|
|||
|
|
* openocd (прошивка и отладка)
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Если вы используете Windows, то все эти пакеты можно поставить через [msys2](https://www.msys2.org/).
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Сборка на примере msys2:
|
|||
|
|
|
|||
|
|
В корне msys2 запускаем `mingw32.exe`
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Установка необходимых пакетов
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```bash
|
|||
|
|
pacman -S mingw-w64-i686-arm-none-eabi-gcc mingw-w64-i686-arm-none-eabi-gdb \
|
|||
|
|
mingw-w64-i686-cmake mingw-w64-i686-make mingw-w64-i686-openocd
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Собираем libopencm3.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```shell
|
|||
|
|
cd libopencm3
|
|||
|
|
mingw32-make TARGETS=stm32/f1
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Конфигурируем проект. Переходим в его корневой каталог, затем выполняем
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
mkdir build
|
|||
|
|
cd build
|
|||
|
|
cmake -G "MinGW Makefiles" ..
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Файл extra/arm-gcc-toolchain.cmake при этом можно скопировать
|
|||
|
|
в любое расположение и настроить под себя
|
|||
|
|
(использовать абсолютные пути, например):
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
cmake -G "MinGW Makefiles" -DUSE_DEFAULT_TOOLCHAIN=OFF -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/path/to/custom/arm-gcc-toolchain.cmake ..
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Собираем
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
cmake --build .
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
или
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
mingw32-make
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# Точки интереса в файлах проекта
|
|||
|
|
|
|||
|
|
* `globals.h` - различные константы
|
|||
|
|
* `settings_view.c` - объявление пунктов меню настроек
|
|||
|
|
* `gui.c` - объявление экранов (например, главный экран, экран настроек,
|
|||
|
|
экран калибровки ручек)
|
|||
|
|
* `views/*` - обработчики экранов
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# Порядок сборки устройства
|
|||
|
|
|
|||
|
|
[Печатная плата, схема, список компонентов](pcb)
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
1. Монтаж XL7005 и обвязки. Проверка напряжений.
|
|||
|
|
2. Монтаж линейного стабилизатора. Проверка напряжений.
|
|||
|
|
3. Монтаж цепи включения питания и временной перемычки для проверки.
|
|||
|
|
При нажатой кнопке должны появится напряжения на стабилизаторах.
|
|||
|
|
4. Монтаж остальных мелких компонентов.
|
|||
|
|
5. Монтаж гребёнки для дисплея.
|
|||
|
|
6. Монтаж штырьков для bluepill (**не** на плате bluepill).
|
|||
|
|
Для удобства штырьки можно припаивать в пластиковой оправе, потом
|
|||
|
|
её снять (см. выше)
|
|||
|
|
7. Установка bluepill.
|
|||
|
|
8. Установка дисплея.
|
|||
|
|
|