---
title: "Робот с дистанционным управлением"
categories: ["mcu", "archive"]
date: 2017-02-23T00:00:00+03:00
draft: true
---

Черновик

<!--more-->

Робот с управлением по беспроводному каналу связи. В качестве радиомодулей используются недорогие радиомодули nrf24l01. Управляющим контроллером робота является ATmega8, программа написана на языке c.

Для перемещения робота используются два независимых друг от друга шасси.

![Конструкция робота|406](disism.jpg)

Робот оснащён следующими датчиками:

*   Расстояния. С помощью датчика расстояния (дальномера) робот может находить препятствия и отправлять расстояние них пользователю. Однако основное назначение датчика - находить объекты, которые можно подобрать захватом. В качестве датчика расстояния служит ультразвуковой дальномер HC-SR04.

![Дальномер в тыльной части робота|273](range.jpg)


*   Препятствия. Датчик находится непосредственно под захватом. Датчик служит для подтверждения удачного захвата объекта роботом.
*   Поворота (электронный компас). Наличие этого датчика добавляет роботу понятие текущего угла поворота, что важно для сканирования на предмет препятствий или объектов для захвата. Модель датчика - HMC5883L.

![Датчик поворота, установленный на мачте|276](compass.jpg)


Робот также оснащён манипулятором для выполнения "полезной" работы. Управление роботом происходит с компьютера через особый модуль (\[usb\]->ft232->\[uart\]->atmega8->\[SPI\]->nrf24l01). Программа для визуального наблюдения за роботом написана на языке c, подключена библиотека fltk, использовались платформонезависимые функции, благодаря чему программа собирается и запускается не только на Windows.

![|343](tc.png)

Немного фото:

![Робот без манипулятора|556](pirate.jpg)

![Непосредственно захват|273](manip.jpg)

![Робот с захватом, компас снят|273](assembly.jpg)


{{< youtube _36egDgc_6s >}}