45 lines
3.0 KiB
Markdown
45 lines
3.0 KiB
Markdown
|
---
|
|||
|
|
title: "Робот с дистанционным управлением"
|
|||
|
|
categories: ["mcu", "archive"]
|
|||
|
|
date: 2017-02-23T00:00:00+03:00
|
|||
|
|
draft: true
|
|||
|
|
---
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Черновик
|
|||
|
|
|
|||
|
|
<!--more-->
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Робот с управлением по беспроводному каналу связи. В качестве радиомодулей используются недорогие радиомодули nrf24l01. Управляющим контроллером робота является ATmega8, программа написана на языке c.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Для перемещения робота используются два независимых друг от друга шасси.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Робот оснащён следующими датчиками:
|
|||
|
|
|
|||
|
|
* Расстояния. С помощью датчика расстояния (дальномера) робот может находить препятствия и отправлять расстояние них пользователю. Однако основное назначение датчика - находить объекты, которые можно подобрать захватом. В качестве датчика расстояния служит ультразвуковой дальномер HC-SR04.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
* Препятствия. Датчик находится непосредственно под захватом. Датчик служит для подтверждения удачного захвата объекта роботом.
|
|||
|
|
* Поворота (электронный компас). Наличие этого датчика добавляет роботу понятие текущего угла поворота, что важно для сканирования на предмет препятствий или объектов для захвата. Модель датчика - HMC5883L.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Робот также оснащён манипулятором для выполнения "полезной" работы. Управление роботом происходит с компьютера через особый модуль (\[usb\]->ft232->\[uart\]->atmega8->\[SPI\]->nrf24l01). Программа для визуального наблюдения за роботом написана на языке c, подключена библиотека fltk, использовались платформонезависимые функции, благодаря чему программа собирается и запускается не только на Windows.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Немного фото:
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
{{< youtube _36egDgc_6s >}}
|